吸盘类末端执行器是机器人末端执行器中较为重要的一类，简单来说，可以分为两类：1、常规吸盘：橡胶类吸盘，大致上就是普通吸盘配上吸盘连接杆的常规应用。2、海绵吸盘：可以大面积抓取，算是模块化的吸盘抓手，用途广泛。

如果要了解更细致的分类，我们可以一起来看一下以下这篇文章：

气吸式末端执行器

气吸式机器人末端执行器利用吸盘内产的负压产生的吸力来吸住并移动工件。吸盘就是用的软橡胶或者是塑料制成的皮碗中形成的负压来吸住工件。此种机器人末端执行器适用于吸取大而薄、刚性差的金属或木质板材、纸张、玻璃和弧形壳体等作业零件。根据应用场合不同，末端执行器可以做成单吸盘、双吸盘、多吸盘或特殊形状的吸盘。按形成负压的方法有以下几种方式：

（1）挤压式吸盘；

（2）气流负压式吸盘；

（3）真空泵排气式吸盘。

1）挤压式吸盘

挤压排气式吸盘靠向下挤压力将吸盘中的空气全部排出，使其内部形成负压状态然后将工件吸住。有结构简单、重量轻、成本低等优点。但是吸力不大，多用于序曲尺寸不太大，薄而轻的工件。

2）气流负压式吸盘 气流控制阀将来自气泵中的压缩空气自喷嘴喷入，形成高速射流，将吸盘内腔中的空气带走从而使腔内形成负压，然后吸盘吸住物体，如若作业现场有压缩空气 供应使用这种吸盘比较方便，且成本低。

3）真空泵排气式吸盘 真空泵排气式吸盘利用电磁控制阀将真空泵与吸盘相联，当控制阀抽气时，吸盘腔内的空气被抽走时，形成腔内负压从而吸住物体。反之，控制阀将吸盘与大气联接时，吸盘会失去吸力从而松开工件。真空泵式吸盘的吸力主要取决于吸盘吸附面积的大小以及吸盘内墙的真空度（指内q腔空气的稀薄程度）。这种吸盘的工作可靠，吸力较大，但是需要配备真空本泵以及气流控制系统，费用较高。

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